Institut für Informatik III
Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn
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Up:Dipl.-/Dokt.-Seminar Audiosignal- und Bildverarbeitung und Computergrafik
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Diplomanden- und Doktoranden-Seminar
Audiosignal- und Bildverarbeitung und Computergrafik
Wintersemester 2001/02

Prof. Dr. J. Buhmann, Prof. Dr. M. Clausen, Prof. Dr. R. Klein, Prof. Dr. A. Weber, PD Dr. V. Steinhage

Status: ok
Markus Suing

speaks about

Kontur-basierte Objekterkennung für Automatisierungsanwendungen

Datum: Donnerstag, November 29, 2001
Zeit: 11:00 Uhr
Ort: Seminarraum N 202

Abstract

Das Ziel dieser Arbeit war die Entwicklung einer Automationslösung, die es einem Roboterarm ermöglicht, Objekte zu greifen und zu sortieren. Anhand eines Kamerabildes und einer Datenbank von Prototypen wird ein Objekt klassifiziert und seine Position ermittelt.
Zunächst wird die Kontur des Objektes mit Hilfe eines neuen Verfahrens (Entropy Based Adaptive Polygonization) zur Segmentierung von Bildern aus einem Grauwertbild extrahiert. Zur Klassifikation des Objektes wird dann ein bekanntes Verfahren zum Vergleich von Konturen angewandt.
Auf der Basis des Konturvergleichs wird auch der Greifpunkt auf dem Objekt geschätzt. Hierzu wurde ein neues Verfahren zur Bestimmung des Angreifpunktes und der Rotation von Objekten eingeführt, das Konzepte der mehrdimensionalen Skalierung (MDS) aufgreift und auf den Konturvergleich überträgt.
Dieser Vortrag gibt einen kurzen Überblick über die verwendeten Verfahren und stellt die Ergebnisse der Arbeit vor.

LaTeX Version Last modified November 19, 2001 18:47:15

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